La ville médiévale, mentionnée dès le 12e s., était fortifiée et pourvue d'un château. Après 1219 elle fut sous le contrôle de la Savoie et reçut ses franchises en 1285. Sous les Bernois depuis 1536, son importance déclina quand les baillis s'installèrent au château de Lucens. Moudon conserve son cachet médiéval mais a perdu ses remparts et son château. Seule subsiste dans le bourg la tour de Broye, construite au 12e s. pendant la courte domination des Zähringen. Eglise réformée (Saint Etienne). Le plus important édifice gothique du canton après la cathédrale de Lausanne. L’église, mentionnée seulement en 1305, fut bâtie vers la fin du 13e s. sur remplacement d'un cimetière romain. Elle comporte trois nefs et un chœur rectangulaire entièrement voûtés sur croisées d’ogives. Les chapelles septentrionales furent construites au 15e-16e s. Le clocher, qui date du 15e s., était intégré aux fortifications de la ville. A l’intérieur, nombreux fragments de fresques du 13e au 17e s., dans le chœur effigies des saints Pierre et Paul, 14e s., et crucifixion. Dans le bas-côté sud scènes de la vie du Christ. Chaire en pierre de 1695 et très belles stalles* sculptées, œuvre de Rudolf Pottu et P. et M. Vuarser (1499-1502). Dans la ville basse près de l’église, arsenal, ancienne halle à blé construite en 1774-75. De l'autre côté de la rivière, rue Mauborger 6, ancien Hôpital de Malte, intéressant édifice de 1556. La rue de Grenade conserve un intéressant ensemble de maisons du 17e-18e s. Au №8, maison dite du Chasseur construite au 18e s., avec façade décorée de têtes et de motifs sculptés. Au № 34, maison de Cerjat construite en 1698 pour Loys de Villardin. Grand-Rue, Hôtel de Ville construit en 1835-42, sous les arcades autel votif romain. La Grenette, ancienne halle à blé construite en 1861. Fontaine de la Justice avec statue du 16e s., probablement œuvre de L. Perroud. Le quartier du bourg, partie la plus ancienne de la ville, occupe toute la colline surplombant la Broye. Rue du Château, outre la tour de Broye, au № 15 maison des Etats du Pays de Vaud, petit édifice de style gothique tardif érigé vers 1500 où, selon la légende, se réunissaient les représentants des Etats vaudois à l’époque savoyarde. Au №34, la maison d’Arnay, dont le noyau remonte au 14e s., fut reconstruite au 16e-17e s. Grand avant-toit daté de 1646. Au №21, bâtiment des anciennes prisons du 15 e-16e s. Au № 50, château de Rochefort, aujourd’hui Musée du Vieux-Moudon, vaste bâtisse de forme quadrangulaire avec tourelle de façade, portail sud daté de 1595. A côté, fontaine de Moïse, statue de Laurent Perroud de 1557 et bassin de 1679. Au №47, château de Carrouge, édifice de la fin du Moyen Age complètement reconstruit au Ì8e-19es. A l’angle nord-ouest, élégant portail aux armes Diesbach de 1780. À l’extrémité du Jardin, tour de garde carrée d'origine médiévale. A la sortie du bourg, intéressant ensemble de maisons dela fin de l’époque gothique, 15e-16e s. En dehors de la ville, château de Billens, demeure du 17e-18e s.

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Caractéristiques